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Arquitecturas de control
Arquitecturas de Control de Robots
¿Cómo coordinamos distintos controladores?
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Muchas formas de organizar el programa de control de un robot.
Arquitectura de control: principios para organizar el sistema de control
Proporciona estructuras y restricciones para ayudar al diseñador (programador).
Se usa arquitectura como en arquitectura de ordenadores.
Tratermos de indentificar «bloques» que se puedan usar.
Hablaremos de control «software», no hardware.
Programación de las arquitecturas de control
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Las arquitecturas se implementan en algún lenguaje.
Generalmente son lenguajes equivalentes de Turing : cualquier arquitectura
puede implementarse con cualquier lenguaje.
En la práctica unos lenguajes son mejores que otros para ciertas tareas: ¿Web en
Pascal? Se usa Perl, php, Java ...
Para programar arquitecturas de control se usan algunos de propósito general
(p.e. C)) y otros específicos (p.e. Subsumption)
En general hay infinitos programas de control, pero hay pocas arquitecturas de
control (4-5 realmente).
¿Qué arquitecturas veremos?
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Reactiva.
Basada en comportamientos.
Deliberativa.
Híbridas.
Veremos su relación histórica así como el estado actual.
Representación
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En el ``control'' tradicional basta con la información de los sensores.
Para muchas tareas con eso no basta: laberinto, transporte...
El tipo y la cantidad de información almacenada está relacionado con el tipo de
arquitectura.
Contruir y mantener un mapa métrico (p.e.) puede ser muy ``costoso'': crearlo,
mantenerlo e incluso usarlo (buscar un camino).
Representación
Un robot puede guardar representación de múltiples cosas
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Espacial: métrica o topológica (mapas, espacios, objetos, etc.)
Objetos detectables.
Acciones propias y del entorno.
Auto-información: auto-limitaciones, percepción, etc.
Intenciones: metas, planes, etc.
Símbolos: codificación del estado.