Download Congreso Nacional del XIV Verano de la Investigación Científica del

XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico
"DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE ALGORITMOS DE VISIÓN ARTIFICIAL
PARA EL CONTROL DE ROBOTS MÓVILES"
López Chaparro Alberto Arturo, Instituto Tecnológico Superior de Cajeme
(ITESCA) alymchaparro@gmail.com. Asesor Dr. Hugo Romero Trejo
Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo (UAEH) rhugo@uaeh.edu.mx
PLANTEAMENTO DEL PROBLEMA
En robótica móvil, un aspecto importante a considerar es el sistema de percepción
visual, ya que es a través de ésta que el robot interactúa con el medio ambiente en
el cual evoluciona. El problema abordado es el desarrollo de un sistema de visión
artificial empotrado utilizando la plataforma Raspberry para su aplicación en la
navegación de robots móviles terrestres o aéreos.
METODOLOGIA
El desarrollo del trabajo propuesto está compuesto de las siguientes etapas:
conocimiento, configuración y manejo de la tarjeta electrónica Raspberry,
trabajando en ambiente de Linux, posteriormente se trabajó la incorporación y
programación con la librería de visión artificial OpenCv distribuida por Intel sobre
lenguaje Pyhton. Las siguientes etapas se centraron en la investigación de
algoritmos de visión artificial que mejor se ajustaran al problema propuesto,
siempre teniendo en mente que estos algoritmos no deberían de ser de alto costo
computacional debido a las limitantes impuestas por las características inherentes
de Raspberry. Bajo estas consideraciones, se desarrollaron algoritmos para la
identificación de objetos en base a un color RGB previamente seleccionado y se
aplicó también el algoritmo de Hough para la identificación de líneas rectas. En
conjunto ambos algoritmos servirán en una etapa posterior para navegar en
caminos o sobre ellos de manera segura.
CONCLUSIONES
Los resultados obtenidos en el desarrollo del sistema de visión inicialmente
propuesto muestran su factibilidad en cuanto a funcionamiento y precio, ya que se
utilizaron herramientas y software de bajo costo o en su caso gratuito. Los
algoritmos de visión desarrollados e implementados cumplen con los objetivos
propuestos en cuanto a la identificación de las características deseadas presentes
en las imágenes capturadas.
© Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del
Pacífico
Agosto 2014