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Ingeniería de Sistemas
PROPUESTA PARA TRABAJO DE GRADO
TÍTULO
GENERACIÓN DE MODELOS DE ELEVACION DIGITAL A PARTIR DE IMÁGENES OBTENIDAS DESDE
VEHÍCULOS AEREOS NO TRIPULADOS (UAVs)
MODALIDAD
APLICACIÓN PRÁCTICA
OBJETIVO GENERAL
Diseñar un método y una herramienta de software para generar modelos de elevación digital a partir
de imágenes capturadas desde vehículos aéreos no tripulados (UAV).
ESTUDIANTE(S)
Erick Julián Coral Crespo __________________________________________
Documento
CC. 1013638212
Celular
3183752612
Teléfono fijo
8040676
Correo Javeriano
e.coral@javeriana.edu.co
DIRECTOR
Ing. Javier Francisco Lopez Parra __________________________________
Documento
CC. 19.452.112
Celular
3005500041
Teléfono fijo
571-208320 ext
5315
Correo Javeriano
jlopez@javeriana.edu.co;
Empresa donde trabaja y cargo
Pontificia Universidad Javeriana;
Profesor Departamento de Sistemas
1
Ingeniería de Sistemas
Contenido
1.
DESCRIPCIÓN DE LA OPORTUNIDAD O PROBLEMÁTICA. .................................. 4
1.1 DESCRIPCIÓN DE LA OPORTUNIDAD O PROBLEMÁTICA........................................ 4
1.2 FORMULACIÓN. ................................................................................................... 4
1.3 JUSTIFICACIÓN. ......................................................................................................... 5
1.4 IMPACTO ESPERADO DEL PROYECTO ........................................................................ 6
2. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO .................................................................................. 6
2.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................. 7
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ........................................................................................... 7
2.3 ENTREGABLES O RESULTADO ESPERADOS. ............................................................... 7
3.
PROCESO ............................................................................................................ 8
3.1.1
PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCIÓN .................................................................. 8
3.1.2
MÉTODO .......................................................................................................... 8
3.1.3
ACTIVIDADES ................................................................................................... 8
3.1.3 RESULTADOS ESPERADOS ...................................................................................... 8
3.2 ESTUDIO Y EXPERIMENTACIÓN. .......................................................................... 9
3.2.1
MÉTODO .......................................................................................................... 9
3.2.2
ACTIVIDADES ................................................................................................... 9
3.2.3 RESULTADOS ESPERADOS .................................................................................... 10
3.3 DEFINICIÓN Y DEDUCCIÓN DE LOS RESULTADOS. .............................................. 10
3.3.1
MÉTODO ........................................................................................................ 10
3.3.2
ACTIVIDADES ................................................................................................. 10
3.3.3 RESULTADOS ESPERADOS .................................................................................... 11
3.4 INTERPRETACIÓN Y EXPLICACIÓN DE LOS RESULTADOS. ................................... 11
3.4.1
MÉTODO ........................................................................................................ 11
3.4.2
ACTIVIDADES ................................................................................................. 11
3.4.3 RESULTADOS ESPERADOS .................................................................................... 12
4.
GESTIÓN DEL PROYECTO................................................................................. 12
4.1 CALENDARIZACIÓN................................................................................................. 13
4.2 PRESUPUESTO ......................................................................................................... 13
4.3 ANÁLISIS DE RIESGOS ............................................................................................. 14
1.4 COMPROMISO DE APOYO DE LA INSTITUCIÓN .................................................... 16
4.5 DERECHOS PATRIMONIALES ................................................................................... 17
5.
MARCO TEÓRICO/ ESTADO DEL ARTE ............................................................ 18
5.1 FUNDAMENTOS Y CONCEPTOS RELEVANTES PARA EL PROYECTO. ...................... 18
5.2 TRABAJOS IMPORTANTES EN EL ÁREA. .............................................................. 20
5.3 GLOSARIO ............................................................................................................... 27
2
Ingeniería de Sistemas
6.
REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFÍA ....................................................................... 29
6.1 REFERENCIAS.......................................................................................................... 29
6.2 BIBLIOGRAFÍA PROPUESTA PARA EL DESARROLLO DEL TRABAJO DE GRADO ......... 30
3
Ingeniería de Sistemas
1. Descripción de la Oportunidad o Problemática.
1.1 Descripción de la Oportunidad o Problemática
Para la visualización de las condiciones de un terreno específico en tres dimensiones, se
genera un modelo digital de elevación (DEM) a partir de las diferentes formas existentes
para la captura de fotografías aéreas. Actualmente, los métodos más comunes para la captura
son la fotografía aérea desde aviones o helicópteros, así como las fotografías proporcionadas
mediante aparatos fotográficos situados sobre satélites o vehículos espaciales. [4]
Los métodos utilizados para generar DEM, presentan diferentes problemas tales como:

Problemas con cuadrículas de elevación de muestreo en el momento de
interpolación y extrapolación de las imágenes utilizadas para la generación DEM.[7]

El DEM que se genera en la actualidad, comúnmente, sufre de un gran número de
problemas; incluyendo artefactos de grillado, artefactos de nivel, y desajustes con
otras fuentes de datos como "sumideros" o depresiones de terreno. [7]

Incertidumbre del DEM sobre los parámetros topográficos de un terreno. [7]

Problemas con el cálculo de las coordenadas de objetos geográficos al momento de la
captura de la imagen. [7]

Existencia de zonas de sombras u oclusiones causadas por diferentes factores, sobre
todo, en vuelos de escalas grandes. [7]
Con todos los aspectos mencionados anteriormente, se puede encontrar una oportunidad para
mejorar el proceso de generación de modelos de elevación digital por medio de los UAV
(Vehículos Aéreos No Tripulados) [2], que permiten la captura de imágenes para representar un
terreno de estudio. Este tipo de imágenes nos proveen información detallada de la localización de
un objeto espacial en un sistema de coordenadas y datum determinado.
1.2 Formulación.
Pregunta generadora.
4
Ingeniería de Sistemas

¿Cómo diseñar un método y una herramienta de software para generar modelos de
elevación digital a partir de imágenes capturadas desde vehículos aéreos no
tripulados (UAV)?
1.3 Justificación.
Existe una oportunidad de realizar un método alternativo haciendo uso de tecnología nueva
(UAVs) que generará grandes ventajas al momento de la generación del DEM, que ofrecerá
un modelo más exacto, preciso y detallado de una superficie, apoyado por modelos
matemáticos existentes que garanticen las características mencionadas anteriormente.
Conociendo la morfología de un terreno al igual que el contexto y atributos que se
encuentran relacionados con campo de estudio con una mayor precisión y detalle,
reduciendo el sesgo de incertidumbre en la realización del modelo. [5]
“Actualmente se ha encontrado múltiples utilidades en diferentes áreas, una de estas es la
geodesia y la fotogrametría en la cual el principal propósito es generar modelos de alta
calidad para aplicarlos en la cartografía de terrenos, como una fuente fiable e integra de
mediciones de terrenos con una alta precisión”. [3]
El beneficio que generan los modelos de elevación digital, proveniente a partir de la
información proporcionada por los UAVs, está presente en las siguientes áreas en las cuales
brinda nuevas herramientas aplicables en pro del conocimiento específico correspondiente,
así como los profesionales relacionados con los mismos:






Geodesia y fotogrametría.
Ingeniería civil.
Manejo y planeación de recursos ambientales.
Ciencias de la tierra.
Aplicaciones militares.
Aplicaciones cartográficas. [1]
5
Ingeniería de Sistemas
1.4 Impacto Esperado del Proyecto
El impacto esperado de la propuesta de trabajo de grado, es comprobar que la solución
propuesta cumple, con el diseño un método soportado por herramientas de software
para generar modelos de elevación digital a partir de imágenes, proporcionadas por
vehículos aéreos no tripulados (UAV).
Que genere beneficio alguno en las diferentes áreas de estudio, mencionadas en la
sección de justificación, ya que se espera que el método ofrezca una representación más
exacta de un caso de estudio el cual se pueda generar su respectivo modelo de
elevación digital, a partir de la captura de las imágenes realizadas por el UAV.
Se espera un impacto más pronunciado en la generación de beneficios en los temas de
recursos y procesos ambientales, ya que se encuentran estrechamente relacionadas con
su modelado, así como la gran variedad aplicaciones actuales en donde se encuentren
temas demográficos de por medio.
2. Descripción del Proyecto
6
Ingeniería de Sistemas
2.1 Objetivo General
1. Diseñar un método y una herramienta de software para generar modelos de elevación
digital a partir de imágenes capturadas desde vehículos aéreos no tripulados (UAV).
2.2 Objetivos Específicos
1. Explorar conceptos y experiencias acerca de diversos métodos para generación de modelos
de elevación digital DEM.
2. Analizar las variables internas y externas que influyen en la
elevación digital, basados en imágenes capturadas por UAVs.
producción de modelos de
3. Diseñar un método y una herramienta de software para generar modelos de elevación digital
con base a las imágenes capturadas desde vehículos aéreos no tripulados (UAV).
4. Verificar la funcionalidad del método y del software, a partir de la realización de pruebas en
un proyecto piloto.
2.3 Entregables o Resultado Esperados.
El resultado esperado al finalizar el Trabajo de Grado, es un método para producir un
modelo de elevación digital a partir de imágenes capturadas por UAVs. Este método
estará soportado por una herramienta de software que será construida o adaptada, según
las necesidades propias del método propuesto.
7
Ingeniería de Sistemas
3. Proceso
3.1.1
Planteamiento de la solución
Analizar el problema para lograr una clara comprensión del contexto en el que se desarrolla
la problemática para obtener soluciones congruentes que satisfagan la razón de la
situación a resolver.
3.1.2
Método
Investigar e integrar todos los conceptos relacionados con construcción de modelos de elevación
digital de manera que se realice una búsqueda completa de la información útil y correspondiente
con el tema, diferenciando entre la teoría actual y los antecedentes del tópico.
La contextualización de la problemática contribuye a la ampliación de los conceptos relacionados
con la investigación, realizando una base de datos apoyada en herramientas utilizadas
previamente que permitan realizar cronogramas de la información obtenida, que será
indispensable, ya que se convierte en una fuente de consulta importante para la creación de la
solución.
3.1.3 Actividades
ACTIVIDAD
1
2
3
4
DEFINICIÓN
Explorar marco teórico
en generación de
modelos de elevación digital.
Explorar marco
teórico
de
modelos
matemáticos relacionados con la solución.
Explorar marco teórico correspondiente a la
iniciativa de la NASA proyecto ASTER.
Diseñar método para georreferenciar y
construir modelos de elevación digital a partir
de imágenes UAVs.
3.1.3 Resultados Esperados
Completa orientación de la manera como se desarrollara el estudio correspondiente de la
investigación ya que se tiene acceso a los antecedentes y contexto actual. Así mismo generar
ideas de cómo se han orientado estudios ya realizados en el tema y que características, así como
métodos que se han llevado a cabo con éxito en el tema de construcción DEM , así como todo
el tratamiento correspondiente que se le ha dado a los datos con los que se generan estos
modelos.
8
Ingeniería de Sistemas
Con esta fase se pretende proveer un marco de referencia para interpretar los resultados
arrojados con la investigación y está relacionado con el cumplimiento del objetivo específico
número uno y tres:

Explorar conceptos de la situación actual relacionados con la generación de modelos de elevación
digital DEM, a partir de imágenes proporcionadas por UAVs.

Diseñar un método y una herramienta de software para georreferenciar y generar modelos de
elevación digital en base de fotografías capturadas desde vehículos aéreos no tripulados (UAV).
3.2 Estudio y Experimentación.
Se utilizan instrumentos que permitan recopilar información ligada al marco teórico
del problema de manera que se pueda tener un contexto claro sin alterar la esencia de la solución.
Por parte de la experimentación, se puede alterar la esencia de la solución propuesta, con el fin de
obtener resultados que son consecuencia de las variaciones que se le realice a la solución con la
finalidad de poder diseñar modelos, o sugerir posibles adaptaciones que puedan servir hacia
futuro en una posible contribución a una solución más completa.
3.2.1
Método
Realizar experimentos funcionales para comprobar el método propuesto para georreferenciar y
construir modelos de elevación digital. Registrando todas las observaciones, comportamientos y
datos en detalle producto de las pruebas realizadas.
3.2.2
Actividades
ACTIVIDAD
1
2
3
DEFINICION
Planeación de las pruebas a realizar para
georreferenciar y
generar modelos de
elevación digital, a partir de la zona de estudio.
Variar las condiciones de los experimentos con
el fin de la obtención de datos, en diferentes
condiciones al momento de la generación del
DEM.
Registrar
datos
obtenidos
por
la
experimentación, con la respectiva variación de
los indicadores en cada experimento.
9
Ingeniería de Sistemas
3.2.3 Resultados Esperados
Observar los efectos de los experimentos utilizados para la generación del modelo de elevación
digital concentrándose en detalle de las consecuencias positivas y negativas que se obtuvieron
al momento de los experimentos realizados en la solución del problema.
En busca del cumplimiento parcial del objetivo número dos, ya que no se puede completar
porque en esta etapa se busca la obtención de los datos arrojados por los experimentos, más no
su análisis respectivo:

Analizar las variables internas y externas que influyen en producción de DEM, basadas en
imágenes proporcionadas por UAVs.
3.3 Definición y Deducción de los resultados.
Se ordena y clasifica la información, mostrando los resultados de la investigación en gráficos y
técnicas estadísticas con el propósito de hacerlos comprensibles y tienen que estar orientados a
probar la solución propuesta.
3.3.1
Método
Se utilizara el método de análisis cualitativo con el que se examinara con detalle los datos
arrojados por la fase anterior. Realizando un cuestionamiento inductivo de los datos arrojados por
la experimentación e investigación.
También se utilizara para complementar el análisis de los datos con el método cuantitativo.
Utilizando números para generar estadísticas que se puedan utilizar para hacer medible los
resultados de los experimentos realizados. Con estos resultados se puede generar un
conocimiento deductivo de la información arrojada.
3.3.2 Actividades
ACTIVIDAD
1
DEFINICION
Analizar el momento de la captura de imágenes
para georreferenciar a partir de los UAV.
10
Ingeniería de Sistemas
2
Analizar los indicadores de vuelo UAV, que
interfieran en generación del DEM.
Poner el método diseñado a prueba, con
herramientas de software
y
realizando
pruebas en un proyecto piloto.
3
3.3.3 Resultados Esperados
Del respectivo análisis científico basado en los experimentos realizados y el soporte de las
herramientas de software, se espera comprobar que la solución propuesta, cumple con la razón
de la problemática que se está investigando. En busca del cumplimiento completo del objetivo
específico numero dos:

Analizar las variables internas y externas que influyen en producción de DEM, basadas en
imágenes proporcionadas por UAVs.
3.4 Interpretación y Explicación de los resultados.
Se ordena y clasifica la información, mostrando los resultados de la investigación en gráficos y
técnicas estadísticas con el propósito de hacerlos comprensibles y tienen que estar orientados a
probar la solución propuesta.
3.4.1 Método
Correcta interpretación de los datos y su respectivo análisis generado en la fase anterior,
apoyado en el conocimiento inductivo generado por el método cualitativo, para tratar darle una
explicación a la generación de modelos de elevación digital a partir de UAV.
Para poder formular conclusiones acerca de la problemática, que verifiquen la solución propuesta
con anterioridad y generar la validez del método propuesto.
3.4.2
Actividades
ACTIVIDAD
DEFINICION
11
Ingeniería de Sistemas
1
2
3
Elaboración hoja de registro verificación.
Verificar Cumplimiento Objetivos.
Generación de Conclusiones.
3.4.3 Resultados Esperados
Verificar el método soportado por herramienta de software para generar modelos de elevación
digital a partir de imágenes, proporcionadas por vehículos aéreos no tripulados (UAV), para
formular ideas generales que sirvan como conclusiones del trabajo de grado.
En cumplimiento del objetivo específico numero 4:

Verificar la funcionalidad del método y del software, a partir de la realización de pruebas en un
proyecto piloto.
4. Gestión del Proyecto
12
Ingeniería de Sistemas
4.1 Calendarización
SEMANA/ACTIVIDADES
1
2
FASE 1
3
4
1
2
FASE2
3
4
1
2
FASE3
3
4
5
6
1
2
FASE4
3
4
5
6
TOTAL
1
7
7
7
7
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
28
2
7
7
7
7
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
28
3
6,25
6,25
6,25
6,25
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
25
4
7,5
7,5
7,5
7,5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
30
1
0
0
0
0
10
10
10
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
30
2
0
0
0
0
15
20
15
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
50
3
0
0
0
0
10
15
15
10
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
50
1
0
0
0
0
0
0
0
0
17,5
17,5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
35
2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
15
15
0
0
0
0
0
0
0
0
30
3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
20
20
0
0
0
0
0
0
40
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
14
14
0
0
0
0
28
2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
20
0
0
0
20
3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
18
18
18
54
4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
18
18
18 TOTAL
54 502
En la tabla se puede apreciar la calendarización del trabajo de grado que se compone de 18
semanas de trabajo que empiezan el 12 de enero de 2015, de manera que se comienza a elaborar
la tesis de grado 2 semanas antes del inicio del primer semestre del 2015 y finaliza el 15 de mayo
del 2015.
En la última casilla de la tabla se aprecia el total de horas que se destinan según la actividad y la
fase a la que corresponde, para un total de 502 horas de trabajo. Los resultados arrojados por el
cronograma generan como conclusión que existen semanas donde el trabajo es más arduo en
cuanto a horas de trabajo dedicadas, para ver las actividades correspondientes (Ver Sección 3
Proceso.)
Finalmente las fases del trabajo no tienen la misma cantidad de actividades designadas, así como
el tiempo en semanas, apreciando una diferencia de 2 semanas más dedicadas a la fase 3 y fase 4
de gran importancia para el desarrollo del Trabajo de Grado.
4.2 Presupuesto
El presupuesto de inversión para el trabajo de grado se encuentra representado en la siguiente
tabla.
13
Ingeniería de Sistemas
RECURSO
PRECIO
CANTIDAD
TOTAL
HP Compaq 6200 Pro
Core i5
$ 1,627,662.96 COP
1
$ 1’627.662,96
Software
Libre
No requiere licencia
alguna.
1
0
ASCTEC FIREFLY
(UAV).
EUR 7.664,09
1
$ 19’954.591,83
TRANSPORTE
$1700 COP
180
$ 306.000
DIRECTOR TRABAJO
DE GRADO
$ 120.000 COP
40
$ 4’800.000
TRABAJO
INDEPENDIENTE
ESTUDIANTE
$20.000 COP
502
$ 10’040.000
En la tabla correspondiente a la sección de presupuestos se encuentran 4 columnas donde está
la descripción del recurso a utilizar, el precio de cada recurso, la cantidad a utilizar y el precio total
generado.
Para la obtención del precio correspondiente al UAV, se tuvo en cuenta el precio real por el que se
hizo la adquisición del artículo con todos sus accesorios correspondientes. Así mismo para el
cálculo de las horas de trabajo independiente a realizar por el estudiante se tuvo en cuenta el total
de horas calculado (Ver Sección 4.1 Calendarización).
4.3 Análisis de Riesgos
Para la realización de la matriz de riesgo se tienen en cuenta, un conjunto especifico de columnas
que contienen los siguientes criterios y su descripción especifica.
14
Ingeniería de Sistemas



RIESGO : Descripción del riesgo.
PRIORIDAD / ORDEN: Número consecutivo obtenido según la columna Exposición.
PROBABILIDAD: Probabilidad de ocurrencia de la condición del riesgo, entre 1% - 30%
para bajo, 31% - 70% para medio y 71% - 100% para alto

IMPACTO: Efecto de la consecuencia del riesgo, entre 1 - 3 para bajo; 4 - 7 para medio, 8 10 para alto y 100 para valoraciones catastróficas.
EXPOSICIÓN: Se calcula multiplicando la Probabilidad por el Impacto y es usado como la
base para ordenar y priorizar el riesgo.

Riesgo
Daño de
UAV en
ejecución de
pruebas.
Condición
es
inadecua
das de
Vuelo
Toma de
Fotografía
Inadecua
da
No
acceso a
imágenes
estereosc
ópicas de
la zona
de
estudio.
Terreno
de
Estudio,
no factible
por
condición
Prioridad Probabilida Impacto Exposició
/ Orden
d
n
1
80%
100
80
6
50%
6
3
4
3
7
95%
10%
40%
8
100
3
Técnica de Mitigación
Previo estudio del
manejo del UAV y su
funcionamiento.
Realizando vuelos a baja
altura para perfeccionar
el dominio de la
herramienta
Estudio y planeamiento
de vuelo acordando la
fecha en la que se
realizara, teniendo en
cuenta los datos
meteorológicos para el
día acordado.
7,6
Pruebas a baja altura en
la que se pueda capturar
imágenes de prueba, y
lograr experiencia en la
adquisición de las
mismas.
10
Realizar previa
verificación en el sitio
web del proyecto Aster
que la zona de estudio se
encuentre referenciada
por imágenes
estereoscópicas.
1,2
Realizar previo estudio
del terreno de manera
que cuente con
diferentes niveles de
altura, para la posterior
generación del DEM.
15
Ingeniería de Sistemas
es
topográfic
as.
Mala
generació
n de
imágenes
estereosc
ópicas
Uso de
Software,
con
licencias
pagas.
Resultado
inadecua
do, en
ejecución
de
pruebas.
2
8
5
50%
5%
70%
100
2
10
50
Estudio previo para
conocer la generación de
las imágenes, y realizar
ejercicios de practica
para adquirir destrezas
en el tema
0,1
Tener en cuenta en su
totalidad antes de la
realización de cualquier
actividad el software
necesario, de manera
que se tiene que tener en
cuenta esta planificación
antes de la fase de
implementación del DEM.
7
Realiza un plan para
ejecución de pruebas, de
manera que se tengan en
cuenta las diferentes
variables que pueden
afectar la generación del
DEM y poder realizar
pruebas exitosas que
eviten resultado
inadecuados.
1.4 Compromiso de apoyo de la Institución
Bogotá, 23 de mayo de 2014
Estudiante de Ingeniería de Sistemas
Erick Julián Coral Crespo
16
Ingeniería de Sistemas
Facultad de Ingeniería
Pontificia Universidad Javeriana-Bogotá
Por medio de la presente quiero manifestar el conocimiento de la propuesta de Trabajo de
Grado presentada para la materia de Seminario Metodología de la Investigación. Por tal
motivo yo Javier Francisco López Parra, con numero de cedula 19.452.112 de la ciudad de
Bogotá.
Me comprometo a apoyarlo con los recursos que necesite para el realizar y finalizar
adecuadamente su propuesta de trabajo de grado, así como la dedicación del tiempo
pertinente previamente planeado y estipulado para realizar las correspondientes asesorías,
en busca del correcto desarrollo y realización de la propuesta.
Por parte del estudiante se espera:



Tener disposición de tiempo para llevar a cabo el proyecto y concluirlo
Realizar las correcciones apoyadas por su Director de Trabajo de Grado.
Comprometerse con el proyecto en tiempo y forma conjuntamente con su Director de
Trabajo de Grado.
Atentamente,
Javier Francisco López Parra.
Ing. Sistemas Universidad Nacional de Colombia
Profesor de Planta Pontifica Universidad Javeriana
4.5 Derechos Patrimoniales
La propiedad moral de la propuesta de grado pertenece al estudiante de ingeniería de sistemas
Erick Julián Coral Crespo identificado con cedula de ciudadanía 1.013.638.212 de la ciudad de
Bogotá, con el propósito de diseñar e implementar un método para geo-referenciar y generar
modelos de elevación digital a partir de imágenes, proporcionadas por vehículos aéreos no
tripulados (UAV).
17
Ingeniería de Sistemas
El derecho patrimonial de la propuesta de trabajo de grado será conferido a la Universidad
Pontificia Universidad Javeriana, para que pueda hacer uso del Trabajo de Grado.
5. Marco Teórico/ Estado del Arte
5.1 Fundamentos y conceptos relevantes para el proyecto.
Son varios los conceptos relacionados con la propuesta de trabajo de grado los cuales serán
presentados según el contexto en la realización de la propuesta, de manera que se
abarquen en su totalidad y queden explícitamente relacionados con los logros buscados
derivados de los mismos.
 Vehículo Aéreo No Tripulado “Estos vehículos aéreos, también llamados "drones", se
pueden definir como un "vehículo sin tripulación reutilizable", capaz de mantener un nivel
de vuelo controlado y sostenido, y propulsado por un motor de explosión o de reacción.”
[9]
18
Ingeniería de Sistemas
Al momento de la realización de la propuesta de trabajo de grado, uno de los principales
recursos para su implementación es el UAV, el cual realiza las capturas de las imágenes
para continuar con el desarrollo para la previa generación del modelo de elevación
digital.
Para la captura de las imágenes se tiene en cuenta la previa planeación del vuelo así como
todos los factores relacionados internos y externos que puedan afectar el resultado
esperado, ya que este se verá reflejado en el desarrollo de las fases siguientes.
 Fotogrametría “La técnica cuyo objeto es estudiar y definir con precisión la forma,
dimensiones y posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando esencialmente las
medidas hechas sobre una o varias fotografías de ese objeto.” [10]
Con esta definición realizada de fotogrametría, podemos relacionar el concepto de
imagen estereoscópica ya que las imágenes obtenidas con la técnica descrita
anteriormente apoyan directamente la elaboración del modelo de elevación digital
correspondiente al lugar representado, el cual es realizado con la intersección de dos o
más fotografías.
Específicamente la técnica de fotogrametría es Aérea ya que la captura de la imagen se
realiza a partir de los UAV.
 Estereoscopía La estereoscopía es una técnica de grabación y proyección, que genera en
el espectador una sensación de profundidad tridimensional en imágenes fijas (Fotografías)
entre otras. [11]
Al solapar las imágenes resultantes de la zona de estudio, se produce la sensación de
elevación debido a que estas imágenes son tomadas desde diferentes perspectivas, este
resultado es crucial para la construcción DEM.
Para la obtención de estas imágenes se necesita realizar un plan de vuelo adecuado de
manera que se pueda cubrir todo el terreno de estudio.
 Imágenes Geo-Referenciadas “Consiste en asignar mediante cualquier medio técnico
apropiado, una serie de coordenadas geográficas procedentes de una imagen de
referencia conocida, a una imagen digital de destino. Estas coordenadas geográficas
reemplazaran a las coordenadas graficas propias de una imagen digital en cada píxel, sin
alterar ningún otro atributo de la imagen original.” [12]
Este concepto es útil en Dem ya que se puede hacer una visualización más realista, en el
sentido que se puede sobreponer en un mapa y obtener información con más detalle del
19
Ingeniería de Sistemas
terreno a estudiar, así como generar diferentes usos y aplicaciones con ayuda de las
herramientas que proveen los sistemas de información geográficos.
 Curvas de Nivel “En un mapa la altitud se indica mediante las curvas de nivel. Estas curvas
son líneas que unen puntos con la misma altitud. Cada curva lleva asociado un número
que representa la altura a la que se encuentra. El valor de ese número se denomina cota.
Las curvas de nivel son equidistantes, esto significa que la distancia que hay entre curva y
curva siempre es la misma.”[13]
Las curvas de nivel tienen una relación muy estrecha con las imágenes geo-referenciadas
ya que al generar una etiqueta en donde se representan las coordenadas y la altitud de
cada pixel de la imagen, se puede realizar la unión de todos los puntos que posean la
misma altitud de manera que así se puede realizar los trazos que corresponden a una
curva de nivel determinada.
Ya una vez obtenida la curva de nivel por medio de herramientas ya existentes se puede
establecer que distancia se quiere entre cada una de estas para lograr una mayor precisión
en el DEM.
 Modelo de Elevación Digital
“Un modelo digital de elevación es una representación
visual y matemática de los valores de altura con respecto al nivel medio del mar, que
permite caracterizar las formas del relieve y los elementos u objetos presentes en el
mismo.
Estos valores están contenidos en un archivo de tipo raster con estructura regular, el cual
se genera utilizando equipo de cómputo y software especializados.” [14]
Este es el producto final esperado una vez acoplados los conceptos mencionados
anteriormente.
5.2 Trabajos Importantes en el área.
A continuación se presenta una tabla en la cual se presentan los trabajos más importantes en
el área, y los criterios de evaluación que se caracterizan en la propuesta de trabajo de grado,
en busca de conocer si otros trabajos de investigación tiene el mismo objetivo, o si
presentan características que se encuentran implícitas en el trabajo de grado.
20
Ingeniería de Sistemas
Siguiente a la tabla se presenta un resumen de las investigaciones encontradas, según el área
de trabajo de la propuesta presentada.
TRABAJOS IMPORTANTES EN EL AREA/
CRITERIOS DE EVALUACIÓN.
Modelo de Elevación Digital ASTER.
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) for
Monitoring Soil Erosion in Morocco.
Orthorectification and Digital Elevation
Model (DEM) Generation Using Cartosat-1
Satellite Stereo Pair in Himalayan Terrain.
A Sequential Aerial Triangulation Algorithm
for Real-time Georeferencing of Image
Sequences Acquired by an Airborne MultiSensor System
A comparative analysis of different DEM
interpolation methods.
Photogrammetric mapping based on UAV
Imagery.
An Automated Technique for Generating
Georectified Mosaics from Ultra-High
Resolution Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Imagery, Based on Structure from Motion
(SfM) Point Clouds
Method for Automated Georeferencing and
Integrating Printed Maps in GIS for Collecting
Addresses
Manejo Tecnica Propone
Propone tecnica de Obtención
Manejo UAV
Captura
Modelo
Georreferenciacion DEM
Fotográfica Matemático
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
De los artículos de investigación mencionados anteriormente cabe resaltar que el penúltimo
artículo es el que se encuentra relacionado en mayor parte con el desarrollo de la propuesta
de grado cumpliendo con los criterios de evaluación que provee el trabajo.
Trabajan con el manejo de imágenes proporcionadas por medio de UAVs, siguiente a esto el
manejo que se le debe dar al mosaico generado de un terreno de estudio en donde se aplica
un modelo matemático en cuanto la rectificación de la imagen.
Aunque se deja de lado el tema concerniente a la generación del modelo de elevación digital
plus que se tiene en cuenta en la propuesta de trabajo de grado en busca que la herramienta
con la que se produzca el DEM, este estrechamente relacionado con los temas anteriores y
se de una mejor producción del resultado esperado.
21
Ingeniería de Sistemas
MODELO DIGITAL DE ELEVACIÓN GLOBAL ASTER.
“La NASA y el Ministerio de Economía, Comercio e Industria de Japón (METI) han diseñado
un nuevo mapa topográfico digital basado en las medidas recogidas por el instrumento
radiométrico ASTER(Japón), que se encuentra a bordo del satélite TERRA (NASA). Este nuevo
mapa obtiene la representación "más vasta y precisa" del mundo, abarcando un 99% de la
superficie del planeta.”
La finalidad del proyecto es construir con Modelo de Elevación Digital de toda la superficie
terrestre, por medio de imágenes estereoscópicas, después de haber sido validada toda la
información recolectada.
El proyecto ASTER es de mucha ayuda para personas que necesitan disponer de información
sobre la elevación del terreno, con muchas aplicaciones prácticas para la ingeniería, minería,
energía, impacto y gestión ambiental, conservación de recursos naturales, geología,
planeamiento urbano, entre otras.
Aster provee al público de las imágenes estereoscópicas, recolectadas para la formación del
Global DEM, donde se puede ubicar cualquier coordenada terrestre y descargar la respectiva
imagen en formato TIFF
Las imágenes que se obtienen una vez ubicado el lugar en formato TIFF son imágenes
estereoscópicas y se puede ver de la siguiente manera:
22
Ingeniería de Sistemas
[15]
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) for Monitoring Soil Erosion in Morocco.
El artículo presenta una aplicación de teledetección ambiental utilizando un UAV que está dirigido
específicamente a reducir la brecha entre los datos a escala de campo y la escala de satélites en la
vigilancia de la erosión del suelo en Marruecos.
Un tipo de aeronave de ala fija Sirius I (MAVinci, Alemania) equipado con un se emplea la cámara
de sistema digital (Panasonic). El manejo UAV se llevan a cabo a través de diferentes sitios de
estudio con diferentes extensiones y alturas que vuelan a fin de proporcionar tanto los datos
específicos del lugar de muy alta resolución y un panorama general de resolución más baja, por lo
que aprovechar al máximo el gran potencial de los elegidos UAV para fines cartográficos a escala
múltiple. Dependiendo de la escala y cobertura de área, se utilizan dos enfoques diferentes para la
georreferenciación, basado en alta precisión GCP o archivo de registro del UAV con valores de
orientación exterior, respectivamente. El procesamiento de imágenes fotogramétricas permite la
creación de digital Modelos del Terreno (MDT) y orto- mosaicos de imágenes con una resolución
muy alta a nivel sub - decímetro. Los productos de datos creados se utilizaron para cuantificar
barranco y tierra en erosión en 2D y 3D, así como para el análisis de las áreas de los alrededores y
el desarrollo del paisaje para extensiones más grandes. [16]
23
Ingeniería de Sistemas
Orthorectification and Digital Elevation Model (DEM) Generation Using
Cartosat-1 Satellite Stereo Pair in Himalayan Terrain
Los datos de alta resolución tienen desplazamiento en donde se encuentra alto relieve en
terrenos montañosos. El Desarrollo del modelo de elevación digital ayuda a evaluar los recursos
biológicos con mayor precisión en tales terrenos. Mientras que la estimación de los recursos
biológicos en el terreno montañoso del Himalaya utiliza datos LISS - III multiespectrales de 23 m
de resolución espacial, la necesidad de ortorectificacion de datos de satélite era necesaria para
corregir las distancias espaciales debido a las altas laderas ondulantes. Por lo tanto, se generaron
pares estéreo Cartosat basados en modelo de elevación digital (DEM), utilizando los coeficientes
de los polinomios racionales (RPC) suministrados junto con los productos de los datos. Mediante el
uso de la creación de la ortorectificacion DEM de LISS -III . Con el fin de evaluar la precisión de la
posición orto rectificadas de los puntos de control de tierra LISS - III fueron seleccionados
utilizando el Sistema de Posicionamiento Global en modo GPS diferencial. Como no hay variación
en las distancias espaciales y la altura sobre algunos puntos , el GCP DEM corregido se utilizó para
orto rectificación de Cartosat PAN y los datos LISS -III . Este artículo presenta el procedimiento
seguido para orto rectificación y generación de modelos de elevación digital utilizando Cartosat
usando pares estereoscópicos. El resultado del estudio indicó imágenes de alta resolución estéreo
espaciales ayudaron a la generación de tres regiones montañosas tridimensionales con mayor
precisión lo que ayuda en la estimación de los recursos biológicos usando LISS multiespectrales de
datos III. [17]
A Sequential Aerial Triangulation Algorithm for Real-time Georeferencing of
Image Sequences Acquired by an Airborne Multi-Sensor System.
En tiempo real la georreferenciación es esencial para la pronta generación de información
espacial, como orto imágenes de la secuencia de imágenes adquiridas por un sistema multisensorial aéreo.
Se basa sobre todo en la georreferenciación directa utilizando un sistema GPS / INS , pero su
precisión es limitada por la calidad de los datos GPS / INS. Más resultados precisos pueden ser
adquiridos mediante triangulación aérea tradicional (AT) en combinación con los datos GPS / INS,
las cuales se pueden realizar sólo como un método de post - procesamiento debido a los requisitos
computacionales intensos. En este estudio, se propone un algoritmo secuencial AT que puede
producir resultados precisos comparables a los de la simultánea AT algoritmo en tiempo real. Cada
vez que se añade una nueva imagen, el algoritmo propuesto realiza rápidamente AT con el cálculo
mínima en la fase actual, usando los resultados de cálculo de la etapa anterior. Los resultados
experimentales muestran que la georreferenciación de una secuencia de imágenes en cualquier
etapa llevó menos de 0,1 s y su exactitud se determinó dentro de ± 5 cm en los puntos de tierra
estimadas, que es comparable a los resultados de simultánea AT. Este algoritmo puede utilizarse
24
Ingeniería de Sistemas
para aplicaciones que requieren imágenes en tiempo real de georreferenciación como el
monitoreo de desastres y la navegación basada en imágenes. [18]
A comparative analysis of different DEM interpolation methods.
La visualización de las entidades geoespaciales con lleva generalmente modelos digitales de
elevación (DEM) que son interpolados para establecer tres coordenadas dimensionales para
terreno entero. La precisión del modelo del terreno generado depende del mecanismo de
interpolación adoptado y, por tanto, es necesario investigar el rendimiento comparativo de los
diferentes enfoques en este contexto.
Las técnicas generales de interpolación a saber son Distancia Inversa Ponderada, Kriging, Topo a
Raster, Vecino Natural y Splines, enfoques que se han comparado. También se investiga el DEM
SRTM para el terreno de la India mediante la comparación con el SOI DEM. Los contornos que se
generaron en diversos intervalos para el análisis comparativo encontraron SRTM como más
adecuado. La sensibilidad del terreno de diversos métodos también se ha analizado con referencia
a la zona de estudio. [19]
Photogrammetric mapping based on UAV Imagery.
Vehículos aéreos no tripulados (UAV) y Fotogrametría digital es una tecnología de mapeo áreapara arriba-hasta la fecha. Funciones implementadas son de bajo costo, móvil y simple. UAV con
cámara digital montada (Canon S100) se utilizaron para la obtención de las imágenes, mientras
que el procesamiento de la fotogrametría digital (con la aplicación de software de lisa) se aplicó
para la recolección de datos cartográfica.
La alta calidad de imágenes es un factor importante para la eficiencia y la calidad de los productos
cartográficos, como modelo de elevación digital y Orto Imágenes. La calidad DEM depende
principalmente de resolución de la cámara, la altura de vuelo y la precisión de los puntos de
control terrestre (GCP). En investigaciones experimentales, coordenadas GCP fueron ganados de
forma interactiva a través de Internet. La aplicación de la DEM adecuada comprobación técnica
mostró que el error DEM fue de 0,5 mts. [20]
An Automated Technique for Generating Georectified Mosaics from UltraHigh Resolution Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Imagery, Based on
Structure from Motion (SfM) Point Clouds
Los Vehículos aéreos no tripulados (UAV) son una nueva e interesante herramienta de
teledetección capaz de adquirir datos espaciales de alta resolución. La teledetección con UAV
tiene el potencial de proporcionar imágenes con una resolución espacial y temporal sin
precedentes. El pequeño tamaño de las imágenes UAV, sin embargo, hace necesario el desarrollo
25
Ingeniería de Sistemas
de técnicas automatizadas para corregir geométricamente y el mosaico de las imágenes de tal
manera que las áreas más grandes pueden ser controladas.
En este artículo se presenta una técnica para la corrección geométrica y mosaicos de UAV
fotografía usando la coincidencia de función y estructura del Movimiento (SFM) técnicas
fotogramétricas. Las imágenes se procesan para crear tres nubes de puntos tridimensionales,
inicialmente en un espacio modelo arbitrario. Las nubes de puntos se transforman en un mundo
real sistema de coordenadas utilizando una técnica de georreferenciación directa que utiliza
posiciones estimadas de la cámara o por medio de una técnica de punto de control (GCP ) que
utiliza GCP identificados automáticamente dentro de la nube de puntos. La nube de puntos se
utiliza para generar un Modelo Digital del Terreno (DTM ) que se requieren para la rectificación de
las imágenes. Imágenes georreferenciadas subsecuentes luego se unieron para formar un mosaico
de la zona de estudio. La precisión espacial absoluta de la técnica directa se encontró que era 65120 cm, mientras que la técnica de GCP logra una precisión de aproximadamente 10-15 cm. [21]
Method for Automated Georeferencing and Integrating Printed Maps in GIS
for Collecting Addresses
Abordar con eficiencia los sistemas depende de la calidad de las direcciones localizadores. Existen
varios métodos para recoger datos. Las encuestas realizadas en el campo son esenciales: los
mapas del GPS y pre- impresas se pueden utilizar para lograr este objetivo. Levantamientos GPS
sobre el terreno pueden ser una solución, pero sigue siendo práctica sólo para áreas limitadas.
Para asegurar una precisión aceptado, métodos GPS necesitan consideraciones especiales que son
mucho tiempo y dinero. Para los localizadores de direcciones de Casablanca, se adoptó un
enfoque alternativo para recoger 400 000 puntos. Se tomó dos meses, 200 operadores y 3.500
mapas impresos para cubrir un área de estudio de 1 , 226 km2. Este trabajo es el desarrollo de un
enfoque optimizado basado en el procedimiento automatizado para la reintegración de los mapas
impresos en un sistema de información geográfica (GIS). Se ahorra tiempo georreferenciación de 5
minutos a sólo unos segundos por documento. Se asegura, que es más importante, una precisión
que es entre 20 cm a 1 m para escalas que son entre 1/500 y 1/ 2500. Se asegura la integración de
mapas, independientemente de mapa base y coordina el sistema mediante la introducción de la
noción de Código Georreferenciación (GC).[22]
26
Ingeniería de Sistemas
5.3 Glosario
ASTER: ASTER (Espacial Avanzado de Emisiones y Reflexión Radiométricas) es un sensor
japonés, que es uno de los cinco dispositivos sensoriales remotos a bordo del Terra satélite
lanzado en órbita terrestre por la NASA en 1999. El instrumento ha estado recogiendo datos
superficiales desde febrero de 2000.
AT: La triangulación, en geometría aérea, es el uso de la trigonometría de triángulos para
determinar posiciones de puntos, medidas de distancias o áreas de figuras.
Bits: Bit es el acrónimo Binary digit (‘dígito binario’). Un bit es un dígito del sistema de
numeración binario. Las unidades de almacenamiento tienen por símbolo bit.
Cartografía: Arte de trazar mapas geográficos.
DEM: (Digital elevation model), Un modelo digital de elevación es un modelo digital o
representación 3D de la superficie de un terreno
Estereoscópico: Mirando con ambos ojos, se ven dos imágenes de un objeto, que, al fundirse
en una, producen una sensación de relieve por estar tomadas con un ángulo diferente para
cada ojo.
Fotogrametría: Procedimiento para obtener planos de grandes extensiones de terreno por
medio de fotografías, tomadas generalmente desde una aeronave.
FOV: (Field of View), Es el campo visual es el tamaño angular del panorama observado a
través de los binoculares.
Geodesia: Ciencia matemática que tiene por objeto determinar la figura y magnitud del
globo terrestre o de gran parte de él, y construir los mapas correspondientes.
Georreferenciación: Georreferenciación es un neologismo que refiere al posicionamiento con
el que se define la localización de un objeto espacial en un sistema de coordenadas y datum
determinado. Este proceso es utilizado frecuentemente en los Sistemas de Información
Geográfica.
GIS: (SIG o GIS, en su acrónimo inglés [Geographic Information System]) es una integración
organizada de hardware, software y datos geográficos diseñada para capturar, almacenar,
manipular, analizar y desplegar en todas sus formas la información geográficamente
referenciada con el fin de resolver problemas complejos de planificación y de gestión.
GPC: Puntos de control terrestres o GPS.
GPS: El sistema de posicionamiento global o mejor conocida como: "El GPS asistido" es un
sistema de posicionamiento por satélite.
27
Ingeniería de Sistemas
GPS/INS: Es el uso de GPS señales de satélite para corregir o calibrar una solución a partir de
un sistema de navegación inercial (INS). Sistemas de navegación inercial generalmente
pueden proporcionar una solución precisa sólo por un corto período de tiempo.
MDT: Un Modelo Digital de Terreno (MDT) es una estructura numérica de datos que
representa la distribución espacial de una variable cuantitativa y continúa.
Imagen Multiespectral: Una imagen multiespectral consta de imágenes del mismo objeto
tomadas con diferentes longitudes de onda electromagnética.
Ortorectificacion: Proceso denominado rectificación diferencial, en el cual se eliminan los
efectos de la inclinación y del desplazamiento por relieve, propios a las fotografías, y de la
perspectiva que ésta genera.
Proyección Geográfica: Una proyección geográfica es una fórmula matemática utilizada para
representar la superficie redondeada y en tres dimensiones de la Tierra en un mapa plano de
dos dimensiones.
Raster: Una imagen en mapa de bits o imagen, es una estructura o fichero de datos que
representa una rejilla rectangular de píxeles o puntos de color, denominada matriz, que se
puede visualizar en un monitor.
RPC: Coeficientes de Polinomios Racionales.
Splines: En el subcampo matemático del análisis numérico,
diferenciable definida en porciones mediante polinomios.
un spline es
una curva
TIFF: TIFF es un formato de archivo informático para imágenes. Las etiquetas también
describen el tipo de compresión aplicado a cada imagen, que puede ser: Sin compresión
PackBits Compresión Huffman modificado, el mismo que las imágenes de fax.
UAV: Un vehículo aéreo no tripulado UAV, por las siglas en inglés de Unmanned Aerial
Vehicle, o sistema aéreo no tripulado, conocido en castellano por sus siglas como VANT y
como drone, es una aeronave que vuela sin tripulación.
28
Ingeniería de Sistemas
6. Referencias y Bibliografía
6.1 Referencias
1. "Modelos Digitales de Elevación (MDE) - Descripción - Inegi." 2011. 14 Mar. 2014
<http://www.inegi.org.mx/geo/contenidos/datosrelieve/continental/queesmde.aspx>
2. "Introducción: Aviación autónoma no tripulada El... - Tu patrocinio." 2010. 14 Mar. 2014
<http://imagenes.tupatrocinio.com/imagenes/8/4/9/3/384931200715526749674967524
84569/preproyecto.pdf>
3. Sobrino,
JAS.
"INTRODUCCIÓN
A
LA
FOTOGRAMETRÍA."
2010.
ftp://ftp.unsj.edu.ar/agrimensura/Fotogrametria/Unidad6/Introduccion_a_la_Fotograme
tria.pdf
4. "Generando Modelo Digital de Elevación - Principio." 2006. 14 Mar. 2014
<http://www.satimagingcorp.es/svc/dem.html>
5. "El
Modelo
Digital
de
Terreno
(MDT)."
2006.
<http://www.um.es/geograf/sigmur/sigpdf/temario_7.pdf>
14
Mar.
2014
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6. Diego Cerda Seguel (2008). «Tierra, Sentido y Territorio: La Ecuación Geosemántica».
Consultado el 18-10-2010.
7. "Digital Elevatión Data." 2003. 21 Mar. 2014 <http://vterrain.org/Elevation/>
8.
Gousie, MB. "Contours to digital elevation models - Computer Science." 1998.
<http://cs.wheatonma.edu/~mgousie/thesis.pdf>
9. "El secreto de los aviones no tripulados - Perfil.com." 2014. 26 May. 2014
<http://www.perfil.com/internacional/El-secreto-de-los-aviones-no-tripulados-201104240029.html>
10. Sobrino,
JAS.
"INTRODUCCIÓN
A
LA
FOTOGRAMETRÍA."
2010.
ftp://ftp.unsj.edu.ar/agrimensura/Fotogrametria/Unidad6/Introduccion_a_la_Fotogrametria.
pdf
11. Ricardo Avila. "Estereoscopía 1 - Fotografa y video - About.com." 2013. 26 May. 2014
<http://fotografia.about.com/od/Grabacion_edicion/ss/3D-estereoscopico.htm>
12. "Proceso de Georeferenciación de la Cartografía Histórica." 2011. 26 May. 2014
<http://www.expobus.us.es/cartografia/salas/sala12/georreferenciacion.html>
13. "Los procesos geológicos externos - Proyecto Biosfera." 2010. 26 May. 2014
<http://recursostic.educacion.es/ciencias/biosfera/web/alumno/3ESO/modpais1/contenido3
.htm>
14. "Modelos Digitales de Elevación (MDE) - Descripción - Inegi." 2011. 26 May. 2014
<http://www.inegi.org.mx/geo/contenidos/datosrelieve/continental/queesmde.aspx>
6.2 Bibliografía Propuesta para el desarrollo del Trabajo de Grado
15. "ASTER: Advanced Spaceborne Thermal Emission ... - Nasa." 26 May. 2014
<http://asterweb.jpl.nasa.gov/>
16. d'Oleire-Oltmanns, S. "Remote Sensing | Free Full-Text | Unmanned Aerial Vehicle ..."
2012. <http://www.mdpi.com/2072-4292/4/11/3390>
17. V. Singh, P. Ray and A. Jeyaseelan, "Orthorectification and Digital Elevation Model
(DEM) Generation Using Cartosat-1 Satellite Stereo Pair in Himalayan Terrain," Journal
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of Geographic Information
doi: 10.4236/jgis.2010.22013.
System,
Vol.
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No.
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2010,
pp.
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18. Choi, K. "Remote Sensing | Free Full-Text | A Sequential Aerial ..." 2012.
<http://www.mdpi.com/2072-4292/5/1/57>
19. Pattathal Vijayakumar Arun , A comparative analysis of different DEM
interpolation methods, Geodesy and Cartography Vol. 39, Iss. 4, 2013.
20. Tautvydas Berteška, Birutė Ruzgienė , Photogrammetric mapping based on UAV
imagery,Geodesy and Cartography Vol. 39, Iss. 4, 2013
21. Turner, D. "Remote Sensing | Free Full-Text | An Automated Technique ..." 2012.
<http://www.mdpi.com/2072-4292/4/5/1392>
22. "Method
for Automated Georeferencing and Integrating ..."
<http://www.scirp.org/journal/PaperInformation.aspx?PaperID=27922>
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May.
2014
31