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Ejemplos Robótica Evolutiva
Simulador IRSIM
Introduccion a la Robótica Inteligente
19 Marzo 2014
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
1 / 16
Índice
1
Navegación hacia la luz
2
Recolección de comida
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
2 / 16
1
Navegación hacia la luz
2
Recolección de comida
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
3 / 16
Luz - Experimento 1
Navegación hacia la luz
Nsteps
F =
X
i=0
(IRIN)
V · (1 −
VL
VR
N12
N22
N10
N20
N30
N40
N11
N21
IR0
IR1
IR6
IR7
L0
L1
.N.31.
N81
L7
√
∆v ) · (max{Li }) Ncoll , 10
· 1 − min
Nsteps
10
Ejem
19/03/2014
4 / 16
Luz - Experimento 2
Oscilación entre luces
VL
VR
N13
N23
.N.31.
N10
N20
N30
N40
N11
N21
IR0
IR1
IR6
IR7
L0
L1
N81
N12
N22
L7
LA0
LA1
.N.32.
N82
LA7
Nsteps
F =
X 1
√
3
V (1 − ∆v ) + [BLon (BL0 + BL7 ) + BLoff (L0 + L7 )] 4
4
i=0
Nsteps
(IRIN)
Ejem
1 − min
Ncoll , 10
10
19/03/2014
5 / 16
Luz - Experimento 3
Oscilación entre luces
N10
N20
N30
N40
IR0
IR1
IR6
IR7
VL
VR
N15
N25
N12
N22
.N.32.
N82
N14
N24
.N.34.
N84
N11
N21
.N.31.
N81
N13
N23
.N.33.
N83
L0
L1
L7
LA0
LA1
LA7
Nsteps
F =
X 1
√
3
V (1 − ∆v ) + [BLon (BL0 + BL7 ) + BLoff (L0 + L7 )] 4
4
i=0
Nsteps
(IRIN)
Ejem
1 − min
Ncoll , 10
10
19/03/2014
6 / 16
Luz - Experimento 4
Oscilación entre luces
Nsteps F =
X
i=0
1
4
V (1 −
N10
N20
N30
N40
IR0
IR1
IR6
IR7
VR
N15
N25
N12
N22
.N.32.
N82
N14
N24
.N.34.
N84
N11
N21
.N.31.
N81
N13
N23
.N.33.
N83
L0
L1
L7
LA0
LA1
LA7
Ncoll , 10
√
3
∆v )(1 − max{Ii }) + [BLon (BL0 + BL7 ) + BLoff (L0 + L7 )] 4
Nsteps
(IRIN)
VL
Ejem
1 − min
10
19/03/2014
7 / 16
1
Navegación hacia la luz
2
Recolección de comida
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
8 / 16
Recolección - Experimento 1
VL
VR
N13
N23
N12
.N.32.
N22
L7
N82
L1
L0
Nsteps
F =
X
i=0
(IRIN)
N10
N20
N30
N40
N11
IR0
IR1
IR6
IR7
M S1
h
i
√
GMoff V (1 − ∆v )(1 − max{Ii }) + GMon (max{Li }) Nsteps
Ejem
1 − min
Ncoll , 10
10
19/03/2014
9 / 16
Recolección - Experimento 2
VL
VR
N13
N23
N12
.N.32.
N22
N82
L7
L1
L0
Nsteps
F =
X
i=0
V (1 −
N20
N30
N40
N11
IR0
IR1
IR6
IR7
M S1
√
∆v ) [GMoff (1 − max{Ii }) + GMon (max{Li })] Nsteps
(IRIN)
N10
Ejem
1 − min
Ncoll , 10
10
Fobj
10
19/03/2014
10 / 16
Recolección - Experimento 4
Nsteps
F =
X
i=0
V (1 −
N10
N20
N30
N40
IR0
IR1
IR6
IR7
VR
N15
N25
N14
Ejem
N24
N34
.N.32.
N11
N12
N22
M S1
L0
L1
√
∆v ) [GMoff (max{BLi }) + GMon (max{Li })] Nsteps
(IRIN)
VL
1 − min
N44
.N.33.
N82
N13
N23
L7
LA0
LA1
Ncoll , 10
10
9Fobj + 1
10
N83
LA7
Nobj
19/03/2014
5
11 / 16
Recolección - Experimento 5
N15
Nsteps
F =
X
i=0
V (1 −
N25
N35
N11
N12
N22
M S1
L0
L1
√
∆v ) [GMoff (max{BLi }) + GMon (max{Li })] Nsteps
(IRIN)
N45
Ejem
VL
VR
N17
N27
N10
N20
N30
N40
IR0
IR1
IR6
IR7
.N.32.
N16
N26
N36
N46
N82
N13
N14
N24
L7
M S1
LA0
LA1
1 − min
Ncoll , 10
10
9Fobj + 1
10
.N.34.
N84
LA7
Nobj
19/03/2014
5
12 / 16
Recolección - Experimento 6
N15
Nsteps
F =
X
i=0
V (1 −
N25
N35
N45
N11
N12
N22
M S1
L0
L1
√
∆v ) [GMoff (max{BLi }) + GMon (max{Li })] Nsteps
VL
VR
N17
N27
N10
N20
N30
N40
IR0
IR1
IR6
IR7
.N.32.
N16
N26
N36
N46
N82
N13
N14
N24
L7
M S1
LA0
LA1
1 − min
Ncoll , 10
10
9Fobj + 1
10
.N.34.
N84
LA7
Nobj
5
Posición y Orientación aleatorias
10 muestras por cromosoma
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
13 / 16
Recolección - Experimento 7
Nsteps
F =
X
i=0
V (1 −
N10
N20
N30
N40
IR0
IR1
IR6
IR7
VL
VR
N15
N25
N14
N34
.N.32.
N11
N12
N22
M S1
L0
L1
√
∆v ) [GMoff (max{BLi }) + GMon (max{Li })] Nsteps
N24
1 − min
N44
.N.33.
N82
N13
N23
L7
LA0
LA1
Ncoll , 10
10
9Fobj + 1
10
N83
LA7
Nobj
5
Posición y Orientación aleatorias
10 muestras por cromosoma
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
14 / 16
Gracias
GRACIAS!!
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
15 / 16
Gracias
GRACIAS!!
(IRIN)
Ejem
19/03/2014
16 / 16