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Lexium 05
Modos de operación
I. General
I.
General
II.
Diagrama de estados del servovariador
III.
Modo perfil de velocidad
IV.
Modo punto a punto (Perfil de posición)
V.
Modo control de velocidad
VI.
Modo control de corriente
VII.
Modo eje eléctrico
VIII. Modo Homing (Referenciado)
IX.
Lexium 05
Modo Manual (Jog)
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I. General: Modo de control
Control en modo LOCAL o por Bus de Campo:
 Dependiendo de la vía de como fue configurado desde el FIRST SETUP,
LEXIUM 05 puede trabajar en modo Local o modo Bus de campo.
­ IO DEVICE
MODO Local
­ CANOPEN / MODBUS
MODO Bus de campo
 ATENCION: Cualquier cambio de modo no toma efecto hasta que no
se quita y da tensión de nuevo al servovariador.
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I. General: Modos de operación y Control
Control en modo Local o por bus de campo
Selección
Vía de comando:
Modo Bus de campo
Can
HMI
PS
Modo Local
Encoder
HMI
PS
I/O
Modbus
Posicionado PtP
Entrada no
dedicada
Homing
Control de corriente
Ref Bus/ANA1
limit ANA2
Control de velocidad
Ref Bus/ANA1
limit ANA2
Modo eje eléctrico
Control
ABZ / PD
Ref PS
limit ANA2
Ref PS
limit ANA2
Control
ABZ / PD
Ref ANA1
limit ANA2
Ref ANA1
limit ANA2
Control
ABZ / PD
Ref PS
limit ANA2
Ref PS
limit ANA2
Control
ABZ / PD
Modo Manual
Modo Perfil velocidad
PS: PowerSuite
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II. Diagrama de estados del variador
Servo
deshabilitado
Servo
habilitado
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II. Diagrama de estados del variador
La modificación i el control de los estados operativos se realiza a
partir de los paràmetros DCOMstatus y DCOMcontrol, accesibles
desde HMI, bus de campo o PowerSuite.
Modificación
del estado
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Lectura/Control
del estado
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II. Diagrama de estados del variador
DCOMstatus
Lexium 05
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II. Diagrama de estados del variador
Por medio de los bits 0 a 3 y 7 del paràmetro DCOMcontrol se pueden
modificar los estados del variador
DCOMcontrol
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III. Modo de operación perfil de velocidad
 En el modo de operación perfil de velocidad, el bus de campo suministra la
referencia de velocidad, la cual es aplicada con una rampa de aceleración y
deceleración.
 La referencia de velocidad es aplicada por ‘PVn_target’ en min-1 y
puede ser cambiada en movimiento.
 Cualquier referencia de velocidad es aplicada inmediatamente.
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IV. Modo de operación Punto a Punto
 Modo operación punto a punto (perfil de posición) es usado para llevar a
cabo movimientos con perfil de movimiento ajustable desde una posición
de inicio a una posición final. El valor de la posición final puede ser
efectuado como:
­ Posición relativa (respecto a la referencia)
­ Posición absoluto (respecto a su origen)
 Un perfil de movimiento puede ser ajustado cambiando los valores de las
rampas de aceleración y deceleración, y la velocidad final.
Perfil de movimiento
Velocidad (n)
Rampas
ACEL/DECEL
Pos A
Pos B
El movimiento puede ser relativo o absoluto
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IV. Modo de operación Punto a Punto
 Modo operación punto a punto:
Limite posición
Factor de escala
determina las
unidades de
usuario; valor por
defecto 16384
unidades por vuelta
Referencia por:
•posición
•velocidad
Limite velocidad
Ajustes por defecto, no hay unidades de ajuste:
velocidad => RPM, rampas => RPM/seg
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IV. Modo de operación Punto a Punto
 Unidades de posición:
•
Los ajustes del servovariador por defecto 16.384 unidades de
usuario/vuelta motor. El movimiento deseado puede ser definido por
unidades de usuario, usando los siguientes parámetros:
­ POSscaledenom
­ POSscalenum
•
Lexium 05
Con ambos parámetros es posible definir exactamente la distancia
real necesaria de movimiento por cada vuelta de motor.
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IV. Modo de operación Punto a Punto
 Límites de posición:
•
- 2exp 14 x res
=> -268 435 456
usr
El servovariador opera en módulo +/-2 exp 14 veces la resolución por
vuelta de motor, la resolución por defecto es de 16.384 unids/rev nos
da:
- 2exp 14 x res
=> -268 435 456
usr
2exp 14 x res
=> 268 435 455
usr
- 2exp 14 x res
=> -268 435 456
usr
Características especiales: en modo Punto a Punto.
Movimiento relativo: superando los límites máximos, la actual posición cambia a 0.
Movimiento absoluto: comando rechazado 'Parámetro fuera de rango'
0
usr
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- 2exp 14 x res
=> -268 435 456
usr
2exp 14 x res
=> 268 435 455
usr
0 usr
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V. Modo de operación control de velocidad
 Modo control de velocidad.
Referencia de
VELOCIDAD . Es
elegida usando el
parámetro
SPEEDreference
Limitación de
velocidad o
corriente por
‘Ana2limmode’
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VI. Modo de operación control de corriente
 Modo control de corriente
Referencia de I. Es
elegida usando el
parámetro
CURreference
Limitación de
velocidad o
corriente por
‘Ana2limmode’
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VII. Modo de operación eje eléctrico
 En modo eje eléctrico, el servovariador trabaja en posición como esclavo
de las señales incrementales A/B o Paso/Dirección. El esclavo sigue a
estas señales, con o sin compensación.

 Con o sin aplicación de una relación de seguimiento ajustable.
Lexium 05
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VII: Modo de operación eje eléctrico
 En modo eje eléctrico se puede poner la dirección de seguimiento:
POSITIVO, NEGATIVO, o ambos.
 En modo eje eléctrico el esclavo no controla la rampa; en algunos casos
la rampa de acceleración/deceleración puede ser limitada con el parámetro
I_max.
Lexium 05
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VII. Modo de operación eje eléctrico. Ejemplo

El encoder está montado sobre la cinta transportadora 1, la cinta transportadora 2 sigue
en modo eje eléctrico con sentido de giro impuesto positivo. (GEARdir_enable = 1)
1) Cinta 1 hace una
vuelta en pos, cinta
2 hace una vuelta
en pos.
2) Cinta 1 hace una
vuelta en negativo,
cinta 2 no se
mueve.
3) Cinta 1 hace dos
vueltas en pos,
cinta 2 no se
mueve durante la
primera vuelta y
sigue a la segunda
vuelta.
Lexium 05
1 rev
Cinta 1
1 rev
Cinta 2
1 rev
Cinta 1
Cinta 2
2 revs
Cinta 1
1 rev
Cinta 2
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VIII. Modo Homing. Diferentes ajustes del modo
 Modo Homing es usado para definir una posición absoluta:
•
1 – Conforme al flanco de subida de las entradas digitales (LIMP,
LIMN o REF).
­
­
­
­
•
Movimiento positivo sobre final de carrera LIMP
Movimiento negativo sobre final de carrera LIMN
Movimiento positivo o negativo sobre entrada REF
Estos tipos de HOMING puede ser llevado a cabo con o sin señal
TOP Z (INDEX PULSE)
2 – Forzando la posición actual (valor máximo +/- 2exp14 x
resolución). Home inmediato.
 Nota: LEXIUM 05 usa realimentación de encoder absoluto en el motor, pero
en el caso de encoder monovuelta, LEXIUM 05 se ha de referenciar en el
momento de una pérdida de tensión de alimentación.
Lexium 05
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VIII. Modo Homing
Relación al flanco positivo de las entradas digitales
E.g.: movimiento negativo hacia límite final
de carrera LIMN sin Top Z
E.g.: movimiento positivo hacia límite final
de carrera LIMP sin Top Z
1 Movimiento en
velocidad (HMn) hacia
final de carrera
2 Movimiento en
velocidad (HMn_Out) al
dejar el final de carrera
R+
El valor al final del HOME es:
HMp_homeusr
Lexium 05
3 Característica especial:
ajuste parámetro (Hmdisurs)
puede ser usado para llevar
a cabo un movimiento
adicional despues del
Homing. Siguiendo este
movimiento adicional, la
posición es forzada a este
nuevo valor de Homing.
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VIII. Modo Homing
Relación al flanco positivo de las entradas digitales
• LEXIUM 05 tiene una función de supervisión del sensor de Homing
E.g.: movimiento hacia final de carrera
negativo LMIN sin marca”Top Z”
E.g.:movimiento hacia final de carrera
positivo LIMP sin marca”Top Z”
Característica especial si:
•El parámetro
Hmdisour_max es mayor de
0 (i.e., activo)
•Despues de la detección del
sensor, si una distancia
mayor de Hmdisout_max
R+
es efectuada, entonces
el servovariador conmuta al
estado QUICKSTOP
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VIII. Modo Homing
Relación al flanco positivo de las entradas digitales
E.g.: Movimiento hacia el final de carrera
positivo LIMP con marca ‘Top Z’
1 Movimiento en
velocidad (HMn) hacia
final de carrera
2 Movimiento en
velocidad (HMn_Out) al
dejar el final de carrera
R
Lexium 05
•Parámetro 'ENC_pabsusr'
puede ser usado para moverse
a la posición de la marca ‘Top
Z‘
3 Característica
especial: Durante el
Homing con Top Z, sobre
LIMP, LIMN o REF el
movimiento de Homing es
siempre efectuado sobre
la detección de la marca
‘Top Z’, el parámetro
(Hmdisusr) nunca está
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activo.
VIII. Modo Homing
Relación al flanco positivo de las entradas digitales
E.g.: movimiento hacia sensor REF sin
marca ‘Top Z’
1 Movimiento en velocidad (HMn)
hacia final de carrera
2 Movimiento en velocidad
(HMn_Out) al dejar el final de
carrera
3 Característica especial
Dependiendo del ajuste del
parámetro Hmmethod (7 a 30), se
puede elegir el tipo de movimiento
a efectuar en sentido
positivo/negativo y el movimiento
después de la detección del flanco
del sensor (entrada REF). Este
movimiento puede ser invertido o
no, con movimiento adicional en el
interior o exterior del sensor.
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VIII. Modo Homing
Relación al flanco positivo de las entradas digitales
E.g.: movimiento hacia sensor REF sin TOP Z con
final de carrera en el medio del movimiento
1 Movimiento en velocidad (HMn) hacia
final de carrera
2 Movimiento en velocidad (HMn_Out)
al dejar el final de carrera
3 Característica especial: Durante un
referenciado hacia REF+/-, si el
movimiento del eje no encuentra el sensor
de HOME, a la detección de un límite de
final de carrera, el movimiento cambia de
sentido automáticamente, y se dirige
finalmente a la búsqueda del sensor de
HOME.
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VIII. Modos de ajuste: Homing
Forzando la posición actual (inmediato)
El objetivo es efectuar un referenciado forzado o bién mediante bus de campo o Power
Suite.
El propósito:
• Seleccionar el método Hmmethod = 35
• Poner el valor de posición requerido en parámetro HMp_setpuser
• A través del bus de campo, arrancar el Homing
E.g.: Este ejemplo muestra
un HOME inmediato. Valor
inicial de la posición era
2000 (1), y después del
HOME inmediato, la posición
actual pasa a ser = 0 (2)
Lexium 05
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IX. Modo Manual (Jog)
 Modo MANUAL permite mover el eje con dos posibles velocidades una
LENTA y otra RAPIDA. Ello comprende un movimiento tipo incremental
seguido por un ajuste de tiempo 'JOG time', después del cual el
movimiento se convierte en ‘continuo’, dando dos posibilidades:
PASO 1: la duración de la
PASO 2: la duración de la orden es mayor
orden es menor que el
movimiento (incremental + jog
time), en este caso solamente el
movimiento incremental es hecho
que el movimiento (incremental + jog time), en
este caso después del movimiento incremental
un movimiento contiuno es hecho, de duración
igual a la de la orden dada.
Orden
Movimiento
Movimiento
incremental
Lexium 05
Jog time
Jog time
Movimiento incremental seguido por
un movimiento continuo
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IX. Modo Manual (Jog)
Configuración modo MANUAL:
 JOGn_slow:
• Velocidad LENTA manual
 JOGn_fast:
• Velocidad RAPIDA manual
 JOGstepusr:
• Movimiento incremental. NB: si
este parámetro= 0, el
movimiento siempre es
efectuado en continuo.
 JOGtime:
• Tiempo entre modo
'incremental‘ y modo 'continuo’
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IX. Modo Manual (Jog)
 Modo en control local:
•
Se puede arrancar este modo de configuración vía la HMI.
­ Selecccionar jog / strt para activar la etapa de potencia: presionar
teclas “flecha Up" o “flecha Down“, el motor girará a velocidad
LENTA; si simultáneamente se presiona también la tecla ENT, el
motor girará a la velocidad RAPIDA.
JOG
Lexium 05
STRT
Start_jog
Arranca movimiento manual
NSLW
Jogn_slow
Ajuste velocidad LENTA
NFST
Jogn_fast
Ajuste velocidad RAPIDA
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