Download pliego de cláusulas técnicas para el suministro e instalación

MINISTERIO DE
EDUCACION Y
CIENCIA
CONSEJO SUPERIOR DE
INVESTIGACIONES
CIENTIFICAS
PLIEGO DE CLÁUSULAS TÉCNICAS PARA EL SUMINISTRO E
INSTALACIÓN DE UNA CÉLULA EXPERIMENTAL DE NUEVOS
ACTUADORES EN EL INSTITUTO DE AUTOMÁTICA INDUSTRIAL.
1.
OBJETO DEL PLIEGO:
El objeto del presente pliego es definir las características técnicas y funcionales
de una Célula Experimental de Nuevos Actuadores que deberá constar de un
Sistema de Actuación y de un Sistema de Medidas Cinéticas y Dinámicas
(posición, aceleración y fuerza de sistema en movimiento).
Código CPA: 33.20.53.
2.
PRECIO DE LICITACIÓN:
El precio máximo de licitación, IVA e impuestos incluidos, será de 45.678.- Euros.
3.
PLAZO DE EJECUCIÓN:
El plazo máximo para la entrega, instalación y puesta punto, será de 5 meses.
4.
LUGAR DE ENTREGA E INSTALACIÓN:
Instituto de Automática Industrial.
Crta Campo Real, Km. 0.200. La Poveda.
28500. Arganda del Rey.
MADRID.
5.
PARTES Y COMPONENTES DEL SUMINISTRO:
Tres actuadores lineales electro-elásticos seriales con husillo a bola de 2 mm,
recorrido 6’’ y salida encoger en cuadratura.
5.2. Un actuador lineal hidro-elástico de 6’’/2500N.
5.3. Tres Servo-Amplificadores digitales para actuadores electro-elásticos con
control de señal PWM.
5.4. Fuente de alimentación lineal, no regulada, de bastidor abierto 48V/15A.
5.5. Licencia software de construcción robótica incluyendo 40 horas de soporte
técnico.
5.6. Un dispositivo de medida de 6 ejes de fuerza y par.
5.7. Dos Unidades de medidas inerciales para 6 ejes.
5.8. Un Sistema de adquisición de dispositivos de medida de fuerza y par.
5.9. Manuales.
5.10. Curso de formación.
5.1.
PLIEGO: 7/08. CELULA EXPERIMENTAL DE NUEVOS ACTUADORES. IAI.
1/5
C/ Serrano117
28006 Madrid España
Tel. 91.585. 50. 00.
Fax: 91.411 30.77.
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6.
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ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DEL SUMINISTRO:
6.1.
Tres actuadores lineales electro-elásticos seriales con husillo a bola de
2 mm, recorrido 6’’ y salida encoder en cuadratura:
6.1.1.
6.1.2.
6.1.3.
6.1.4.
6.1.5.
6.1.6.
6.1.7.
6.1.8.
6.1.9.
6.1.10.
6.1.11.
6.1.12.
6.1.13.
Recorrido: >= 150 mm.
Diámetro: < 60 mm.
Longitud: < 305 mm.
Velocidad máxima: > 0.25 m/s.
Fuerza en continuo a máxima velocidad: > 560 N.
Potencia en continuo: > 160 W.
Fuerza en intermitente a máxima velocidad: > 1280 N.
Potencia en intermitente: > 625 W.
Relación potencia/peso: > 570 W/kg.
Ancho de banda baja fuerza: > 30 Hz.
Ancho de banda alta fuerza: > 7 Hz.
Tensión: 24-36 Vcc.
Corriente máxima 20 A.
6.2.
Un actuador lineal hidro-elástico de 6’’/2500N:
6.2.1.
6.2.2.
6.2.3.
6.2.4.
6.2.5.
6.2.6.
6.2.7.
6.2.8.
6.2.9.
6.2.10.
Potencia salida: >1.4 kW.
Fuerza máxima: > 2400 N.
Velocidad máxima: > 1.4 m/s.
Ancho de banda baja fuerza: > 45 Hz .
Ancho de banda alta fuerza: > 20 Hz.
Recorrido: >= 150 mm.
Relación potencia/peso: > 935 W/kg.
Presión: < 3000 psi.
Área pistón: 12-15 mm2.
Diámetro exterior cilindro: <20 mm.
6.3.
Tres Servo-Amplificadores digitales para actuadores electro-elásticos con
control de señal PWM:
6.3.1.
Potencia salida:






6.3.2.
Intensidad pico: 36 A.
Tiempo pico: 1 s.
Intensidad nominal: 12 A.
Potencia pico: 2.95 KW.
Potencia nominal: 1.06 KW.
Resistencia de salida: 0.036 Ohm.
Potencia entrada: +20V a +90V; 40 A pico; 13.3 A nominal.
PLIEGO: 7/08. CELULA EXPERIMENTAL DE NUEVOS ACTUADORES. IAI.
2/5
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Fax: 91.411 30.77.
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6.3.3.
6.3.4.
6.3.5.
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Salida PWM Mosfet 3-phase inverter; 15 KHz center-weighted PWM, spacevector modulation.
Frecuencia rizado PWM: 30 kHz.
Control digital:
 Lazos de control: corriente, velocidad, posición.
 Frecuencia de muestreo: corriente 15 kHz, velocidad y posición 3 kHz.
 Conmutación: sinusoidal, control orientado a campo para motores sin
escobillas.
 Modulación: PWM centrada con modulación en el espacio vectorial.
6.3.6.
Entradas:
 CANopen, DeviceNet.
 Posición digital: Encoder A/B cuadratura (2 M líneas/s, 8 M cuentas/s).
 Par y velocidad digital: PWM, polaridad, PWM rango frecuencia 1KHz100kHz), mínimo ancho pulso 220 ns.
 Posición, velocidad, par analógicos: +-10Vcc.
6.3.7.
6.3.8.
6.3.9.
6.3.10.
12 Entradas digitales.
3 salidas digitales.
Puerto de encoger multimodo programable.
Puerto RS-232.
6.4.
Fuente de alimentación lineal, no regulada, de bastidor abierto 48V/15A:
6.4.1.
6.4.2.
6.4.3.
6.4.4.
6.4.5.
6.4.6.
6.4.7.
6.4.8.
Tensión de salida: 48 Vcc.
Corriente de salida: 15 A.
Selección Tensión de entrada: 108/120/132/216/240/264 Vca
Entrada 47-63 Hz.
Rizado de salida: 3% RMS a plena carga.
Eficiencia a plena carga: 80% típico.
Componente con reconocimiento UL para Canadá y Estados Unidos.
Estándar EN 60950.
6.5.
Licencia software de construcción robótica incluyendo 40 horas de
soporte técnico:
6.5.1.
6.5.2.
6.5.3.
6.5.4.
6.5.5.
6.5.6.
Librería de funciones para control de robots.
100% Sun Real Time Java.
Periodo de control programable (valor típico 1 milisegundo).
Controladores para varias tarjetas PC104 IO.
Interfaz con Yobotics! Simulation Construction SetTM.
Comunicación TCP IP y envío de variables de estado en un periodo
programable (típico 20 ms).
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6.5.7.
Instrucciones de uso y ayuda para instalación en sistemas PC104 bajo sistema
operativo Sun Solaris y Sun Real Time Java.
6.6.
Un dispositivo de medida de 6 ejes de fuerza y par:
6.6.1.
6.6.2.
6.6.3.
6.6.4.
6.6.5.
6.6.6.
6.6.7.
Sistema con 6 grados de libertad.
Medida de tres fuerzas según ejes ortogonales.
Rango de medida de la fuerza según el eje X entre 0 N y 1000 N, como mínimo
Rango de medida de la fuerza según el eje Y entre 0 N y 1000 N, como mínimo
Rango de medida de la fuerza según el eje Z entre 0 N y 2000 N, como mínimo
Medida de tres pares alrededor del sistema de ejes ortogonales
Rango de medida del par alrededor del eje X, eje Y y eje Z: entre 0 Nm y 160
Nm, como mínimo.
6.7.
Dos unidades de medidas inerciales para 6 ejes:
6.7.1.
6.7.2.
6.7.3.
6.7.4.
6.7.5.
6.7.6.
6.7.7.
6.7.8.
6.7.9.
6.7.10.
6.7.11.
6.7.12.
Rango de velocidades angulares en los tres ejes ±100 º/s
Deriva de la medidas de velocidad angular <±2 º/s
Resolución la medidas de velocidad angular <±0.025 º/s
Ancho de banda la medidas de velocidad angular > 25 Hz
Rango de aceleración lineal ±2g
Deriva de la medida de aceleración lineal <±30 mg
Precisión del factor de escala < 1%
Resolución < 1.0 mg
Ancho de banda de la medida de aceleración lineal >75 Hz
Temperatura de trabajo -40 oC hasta +85 oC
Voltaje de entrada desde 9 V hasta 30 V
Potencia < 3 W (a 12 VCC)
6.8.
Un sistema de adquisición de dispositivos de medida de fuerza y par:
6.8.1.
6.8.2.
6.8.3.
6.8.4.
6.8.5.
6.8.6.
6.8.7.
6.8.8.
Compatible con bus PCI.
Disposición de datos filtrados con frecuencia de 8 KHz por cada eje.
Desacoplo de señales.
Transformación de coordenadas (traslación y rotación).
Filtros paso-bajo.
Captura de valores máximos y mínimos.
Monitor de umbrales.
Alimentación por bus PCI.
6.9
Manuales:
Se incluirán todos los manuales de uso, técnicos y de mantenimiento.
PLIEGO: 7/08. CELULA EXPERIMENTAL DE NUEVOS ACTUADORES. IAI.
4/5
C/ Serrano117
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Tel. 91.585. 50. 00.
Fax: 91.411 30.77.
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6.10
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Curso de formación:
Se incluirá un curso de formación, que permita el máximo aprovechamiento del
suministro.
7
OTRAS CONDICIONES:
Cumplimiento de las obligaciones empresariales que establece la Ley de
Prevención de Riesgos Laborales, así como la normativa y reglamentación que le
sea de aplicación en su caso vr. Gratia (Norma Básica de Edificación NBE-CPI96, Reglamento Lugares de Trabajo, etc.) así como evitar o reducir en lo máximo
posible, y siempre dentro de la legalidad, cualquier impacto ambiental (y dentro de
él la generación de residuos) que el desarrollo del trabajo o actividad, objeto del
contrato, pudiera generar.
7.
GARANTIA Y VALORACIONES:
7.1. La garantía para el presente suministro será de 2 años.
7.2. Se valorará la ampliación del plazo de garantía o periodos de mantenimiento a
todo riesgo gratuitos.
8.
PUESTA A PUNTO E INSTALACIÓN:
El sistema se suministrará completo, incluyendo todos aquellos elementos
necesarios para su correcta instalación, puesta a punto y funcionamiento.
9.
9.1.
9.2.
FORMA DE PAGO:
El pago se hará efectivo en un único plazo, una vez recibida y facturada la
totalidad del suministro.
La factura deberá incluir todas las menciones legalmente obligatorias. Los
plazos previstos en el artículo 99 del TRLCAP se computaran a partir de la
entrega por el contratista de la respectiva factura y debidamente decepcionado
el objeto del contrato.
10. DOCUMENTACION TECNICA:
10.1.
10.2.
La documentación técnica se presentará en la forma exigida en el Pliego de
Cláusulas Administrativas Particulares y debidamente firmada por el
representante de la empresa.
En el sobre de documentación técnica, se incluirá una copia de dicha
documentación en CD. Los ficheros tendrán el formato PDF o WORD. La
inclusión de este CD no exime de la entrega de la documentación tal como
requiere el Pliego de Cláusulas Administrativas Particulares.
PLIEGO: 7/08. CELULA EXPERIMENTAL DE NUEVOS ACTUADORES. IAI.
5/5
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Tel. 91.585. 50. 00.
Fax: 91.411 30.77.